Текущий выпуск Номер 3, 2025 Том 17

Все выпуски

Результаты поиска по 'оптимальная траектория':
Найдено статей: 18
  1. От редакции
    Компьютерные исследования и моделирование, 2017, т. 9, № 5, с. 673-675
    Просмотров за год: 1.
  2. От редакции
    Компьютерные исследования и моделирование, 2018, т. 10, № 3, с. 279-283
    Просмотров за год: 18.
  3. От редакции
    Компьютерные исследования и моделирование, 2019, т. 11, № 5, с. 773-776
  4. От редакции
    Компьютерные исследования и моделирование, 2022, т. 14, № 6, с. 1217-1219
  5. От редакции
    Компьютерные исследования и моделирование, 2023, т. 15, № 3, с. 485-489
  6. От редакции
    Компьютерные исследования и моделирование, 2024, т. 16, № 1, с. 5-10
  7. От редакции
    Компьютерные исследования и моделирование, 2024, т. 16, № 3, с. 581-584
  8. От редакции
    Компьютерные исследования и моделирование, 2025, т. 17, № 2, с. 175-177
  9. Белотелов В.Н., Дарьина А.Н.
    Метод поиска касательных в задаче быстродействия для колесного мобильного робота
    Компьютерные исследования и моделирование, 2025, т. 17, № 3, с. 401-421

    Поиск оптимальной траектории движения является нетривиальной задачей, на решение которой направлено большое число исследований. Большинство этих исследований посвящено решению задачи в общем виде вне зависимости от модели движения объекта. В такой постановке поиск оптимальной траектории возможен только численными методами. Вместе с тем в некоторых случаях возможно нахождение оптимальной траектории в аналитическом виде. В данной статье рассмотрена задача быстродействия с фазовыми ограничениями для колесного мобильного робота, движущегося по горизонтальной плоскости. Математическая модель робота является кинематической. Фазовые ограничения соответствуют препятствиям на плоскости, заданным в виде непересекающихся кругов, которые требуется избегать при движении. Независимыми управляющими воздействиями являются скорости колес, которые ограничены по абсолютной величине. Такая постановка часто применяется в тех случаях, когда динамические переходные процессы несущественны, например при управлении медленно движущимися гусеничными или колесными устройствами, в которых приоритет отдается мощности двигателей, а не их скорости. В статье показывается, что оптимальная траектория движения из начальной точки в конечную в выбранной кинематической постановке представляет собой последовательность отрезков общих касательных к парам кругов и дуг окружностей этих кругов. Геометрически кратчайший путь между начальной и конечной точками также состоит из отрезков касательных и дуг окружностей, поэтому оптимальное по быстродействию движение соответствует одному из локальных минимумов при поиске кратчайшего пути. Предложен аналитический метод поиска оптимальной траектории движения, основанный на построении графа возможных траекторий, где ребрами являются прямолинейные отрезки и дуги, а вершинами — точки их соединений, и поиска кратчайшего (быстрейшего) пути на графе с помощью метода Дейкстры. Представлено обоснование метода. Приведены результаты численных экспериментов по нахождению оптимальной траектории.

    Ключевые слова: задача быстродействия, фазовые ограничения, кратчайший путь, колесный робот, кинематическая модель, дифференциальный привод.
  10. Ветчанин Е.В., Тененев В.А.
    Моделирование управления движением в вязкой жидкости тела с переменной геометрией масс
    Компьютерные исследования и моделирование, 2011, т. 3, № 4, с. 371-381

    Дана постановка задачи управления движения тела в вязкой жидкости. Движение тела индуцируется перемещением внутренних материальных точек. На основе численного решения уравнений движения тела и гидродинамических уравнений получены аппроксимирующие зависимости для вязких сил. С применением аппроксимаций решается задача оптимального управления движением тела по заданной траектории с применением гибридного генетического алгоритма. Установлена возможность направленного движения тела под действием возвратно-поступательного движения внутренней точки. Оптимальное управление направлением движения осуществляется движением другой внутренней точки по круговой траектории с переменной скоростью.

    Ключевые слова: оптимальное управление, уравнения движения, уравнения Навье–Стокса, численные методы, нечеткие деревья решений, генетический алгоритм.
    Просмотров за год: 2. Цитирований: 16 (РИНЦ).
Страницы: следующая

Журнал индексируется в Scopus

Полнотекстовая версия журнала доступна также на сайте научной электронной библиотеки eLIBRARY.RU

Журнал входит в систему  Российского индекса научного цитирования.

Журнал включен в базу данных Russian Science Citation Index (RSCI) на платформе Web of Science

Международная Междисциплинарная Конференция "Математика. Компьютер. Образование"

Международная Междисциплинарная Конференция МАТЕМАТИКА. КОМПЬЮТЕР. ОБРАЗОВАНИЕ.

Copyright © 2009–2025 Институт компьютерных исследований