Текущий выпуск Номер 4, 2025 Том 17

Все выпуски

[ Switch to English ]

Моделирование формирований роботов, движущихся в водной среде

Орлинский Е.П., Сорокоумов П.С., Павлов Д.М., Куземкин М.В.
 pdf (9648K) / Дополнительные материалы

Групповое движение малоразмерных подводных аппаратов — важная прикладная задача. В работе приводятся результаты исследования влияния формации группы на характер ее движения. Оценка лобового сопротивления подводных аппаратов и обтекания потоков вокруг них — традиционная и хорошо известная область исследований. Однако выводы, сделанные для единичного робота, не всегда применимы к группе однотипных устройств из-за появляющихся при совместном движении физических эффектов, например волновой тени. Исходя из этого были исследованы гидродинамические характеристики определенных формаций роботов, движущихся как единое целое. В ходе работы изучались гидродинамические параметры систем с двумя основными типами движителей: локомоторными (аналогами рыбьих хвостов) и гребными винтами. Из соображений природоподобия рассматривались формации, аналогичные по структуре рыбьим косякам, затем оценивалась их применимость для роботов разных видов. Была определена связь между скоростью движения группировки и лобовым сопротивлением каждого из ее участников. Математическое моделирование обтекания группировки роботов проводилось при помощи метода конечных объемов двумя программными комплексами (FlowVision и OpenFoam). Показано, что роботы с винтовым движителем при размещении в тесных формациях мешают друг другу, а для локомоторного случая нахождение в зоне возмущения, наоборот, предпочтительно. Также при плохо обтекаемых корпусах отрывающиеся от поверхности потоки могут превращаться в узкие струи, сильно мешающие задним роботам. Установлено, что эффект водяной тени снижает затраты энергии только при малых скоростях движения — около 5 см/с; при больших скоростях движение в колоннах затрудняется для задних роботов. Кроме того, для рыбоподобного движителя не было выявлено большой разницы в лобовом сопротивлении между одиночным роботом и группой. Таким образом, программное моделирование позволило выработать и обосновать рекомендации по оптимизации построений роботов при групповом движении. Полученные результаты могут оказаться полезными для разработки подводных аппаратов, способных работать в группах, и средств управления ими.

Ключевые слова: групповая робототехника, подводная робототехника, FlowVision, OpenFoam, имитационное моделирование
Цитата: Орлинский Е.П., Сорокоумов П.С., Павлов Д.М., Куземкин М.В. Моделирование формирований роботов, движущихся в водной среде // Компьютерные исследования и моделирование, 2025, т. 17, № 4, с. 601-620
Citation in English: Orlinsky E.P., Sorokoumov P.S., Pavlov D.M., Kuzemkin M.V. Modeling formations of robots moving in an aquatic environment // Computer Research and Modeling, 2025, vol. 17, no. 4, pp. 601-620
DOI: 10.20537/2076-7633-2025-17-4-601-620
URL: http://crm.ics.org.ru/journal/article/3632/

 

Дополнительные материалы:

 

Appendix.pdf

 

Creative Commons License Статья доступна по лицензии Creative Commons Attribution-NoDerivs 3.0 Unported License.

Журнал индексируется в Scopus

Полнотекстовая версия журнала доступна также на сайте научной электронной библиотеки eLIBRARY.RU

Журнал входит в систему  Российского индекса научного цитирования.

Журнал включен в базу данных Russian Science Citation Index (RSCI) на платформе Web of Science

Международная Междисциплинарная Конференция "Математика. Компьютер. Образование"

Международная Междисциплинарная Конференция МАТЕМАТИКА. КОМПЬЮТЕР. ОБРАЗОВАНИЕ.

Copyright © 2009–2025 Институт компьютерных исследований